обычно я его использую когда бьюсь с существами у которых уязвимость к излучению.

Если ваш паладин решил покататься на призываемом коне от поиска скакуна, то это заклинание будет добавлять к4 к атакам самого паладина, а также к атакам коня, которые считаются рукопашным оружием

Безоружная атака по правилам днд является рукопашной атакой оружием) Такова логика днд, твой кулак - твое оружие.

Либо для тех кто с чертой "Боевой заклинатель"

Подобрать предмет с пола по идее это действие. А так вы слишком замарачиваетесь - паладин может иметь священный символ на доспехах, щите

Почему же нельзя. Рисуешь священный символ на щите. Такой рисунок стоит 5 золотых. И ты можешь одной рукой держать щит, второй ничего, а потом частью действия атаки извлечь оружие.

Если не взаимодействовал с предметами в этом ходу - подобрать что-то с пола свободное действие. Поэтому комментатор выше вас про душные мелочи верно написал. Вербальный - слова, Соматический это жест, если у персонажа в одной руке щит, а в другой копьё, то он не освободив руку не сможет его наложить.
Только если заклинание требует С и М компоненты, где второй можно заменить эмблемой на щите, тогда для С компонента подойдет и занятая щитом рука. Это описано в правилах о магических фокусировках, на примере волшебной палочки.

что? где об этом написано? хочу почитать

"У заклинателя должна быть одна свободная рука для доступа к материальным компонентам, но это может быть та же самая рука, что используется для выполнения соматического компонента."

только такое вижу, но требование для соматического компонента это никак не меняет